hidl2aidl -o vendorabcd/hardware/interfaces/sensorscalibrate/aidl/ -r vendorabcd.hardware.sensorscalibrate:vendorabcd/hardware/interfaces/sensorscalibrate vendorabcd.hardware.sensorscalibrate@1.0

1.3 调整编译规则（bp文件）

首先检查转换生成的文件。转换会生成 .aidl 和 Android.bp 两种文件。

.aidl文件

检查所在路径，要与包名匹配。例如包名：vendorabcd.hardware.sensorscalibrate，文件路径应为： aidl/vendorabcd/hardware/sensorscalibrate/ISensorsCalibrate.aidl

Android.bp文件

生成的bp文件需要修改，示例如下：（红色部分为需要修改的部分）

aidl_interface {

    name: "vendorabcd.hardware.sensorscalibrate",

    vendor_available: true, //这里设置为true，因为是vendor目录下的模块

    owner: "vendorabcd", //作为vendor模块，需要设定owner才可以通过编译

    class="lazy" data-srcs: ["vendorabcd/hardware/sensorscalibrate) {

    ~~return new SensorsCalibrate();~~

}   //hidl的FETCH方法现在不需要，删除

~~} // namespace implementation~~

~~} // namespace V1_0~~

} // namespace sensorscalibrate

} // namespace hardware

} // namespace vendorabcd

} // namespace aidl

3.2 创建service编译规则

要配置编译规则，我们在default目录下，继续添加以下三个文件：Android.mk/bp .rc .xml

Android.mk / Android.bp

指定service的编译规则。

具体使用mk文件还是bp文件，可以和hidl service保持一致。bp是更现代的方式；但如果要引用mk定义的模块，则也必须使用mk。因此，和hidl版本保持一致是最方便的选择。

例如，hidl版本此service的Android.mk文件如下。我们直接在其上进行修改，用作aidl版本service的mk文件：

LOCAL_PATH := $(call my-dir)

include $(CLEAR_VARS)

~~LOCAL_MODULE := vendorabcd.hardware.sensorscalibrate@1.0-service~~

LOCAL_MODULE := vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-service

LOCAL_PROPRIETARY_MODULE := true

LOCAL_MODULE_CLASS := EXECUTABLES

LOCAL_MODULE_RELATIVE_PATH := hw

~~LOCAL_INIT_RC := vendorabcd.hardware.sensorscalibrate@1.0-service.rc~~

LOCAL_INIT_RC := vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-service.rc

//声明此service对aidl接口的依赖。之后，我们将创建这个文件。

LOCAL_VINTF_FRAGMENTS := vendorabcd.hardware.sensorscalibrate.xml

LOCAL_class="lazy" data-src_FILES := \

    SensorsCalibrate.cpp \

    service.cpp

LOCAL_SHARED_LIBRARIES := \

    ~~libhidlbase \~~

    ~~libhidltransport \~~

    libbinder_ndk \ //Stable aidl必需

    libutils \

    libdl \

    liblog \

    libcutils \

    libhardware \

    libbase \

    ~~vendorabcd.hardware.sensorscalibrate@1.0 \~~

    // 包名-V1-ndk_platform

    vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-V1-ndk_platform \

    libhfmanager

include $(BUILD_EXECUTABLE)

.rc

文件名：vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-service.rc

配置开机启动。

此rc文件将被init.rc链接。我们可以在此文件中，指定开机时启动aidl service。示例如下：

service vendor.sensorscalibrate-hal /vendor/bin/hw/vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-service

//service + 注册名（可随意起一个） + 编译后的模块所在路径

    class hal

    user system

    group system

.xml (manifest)

文件名：vendorabcd.hardware.sensorscalibrate.xml

我把aidl接口的manifest转移到此处，因为service依赖于aidl。如果未来不需此service，则aidl接口也不编译。这一依赖关系，我们已在Android.mk中的LOCAL_VINTF_FRAGMENTS声明过，此项配置指向的xml文件即为我们现在创建的xml文件。

把2.3步中的aidl manifest删除，将其中内容转移到default目录下的此文件中。

内容原样复制即可：

<manifest version="1.0" type="device">



        vendorabcd.hardware.sensorscalibrate

        1



            ISensorsCalibrate

            default

尝试编译

在default目录下运行mm进行编译。（请记得先在vendor根目录下执行source build/envsetup.sh 和 lunch）现在应该能够完成模块编译。

编译成功后，在out/target/product/名>/vendor/bin/hw能看到编译得到的service可执行文件。

3.3 将service添加进系统

修改device.mk文件，以包含此service。

我们首先找到hidl版本的编译声明，通常位置为device/vendorabcd/名或chipset名>/device.mk

例如，我找到这样的hidl编译配置：

PRODUCT_PACKAGES += vendorabcd.hardware.sensorscalibrate@1.0-service \

                    vendorabcd.hardware.sensorscalibrate@1.0-service.rc \

                    vendorabcd.hardware.sensorscalibrate@1.0 \

                    vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-V1.0-java \

                     vendorabcd-hardware-sensorscalibrate.xml

DEVICE_MANIFEST_FILE += device/vendorabcd/chipset/mgvi/manifest_sensorscalibrate.xml

升级到aidl以后，只需配置好service，对应的xml即会自动加入编译。

把以上的内容全部删除。替换为：

PRODUCT_PACKAGES += vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-service

（可选）现在可以全编译一下，确认能够正常完成整个系统的全编译。

3章报错速查

FAILED: ninja: '.xml', needed by 'out_hal/(...)/.xml', missing and no known rule to make it

解释：ninja错误：第2个路径xml中，需求了第1个路径的xml，但是找不到对应的文件

错误原因：可能因为manifest中的旧版本没有删除干净，导致编译器寻找已被删除的xml。

解决方法：检查 DEVICE_MANIFEST_FILE 中旧版的xml配置，并删除干净

ld.lld: error: undefined symbol: >>> the vtable symbol may be undefined because the class is missing its key function

解释：clang错误：没有找到对应的类，因为没有实现对应的虚函数。

错误原因：cpp编写有误，例如实现函数时未声明namespace ：SensorsCalibrate::SensorsCal() 错写成 SensorsCal()

解决方法：检查cpp文件并修改

4. 确保service开机启动

目标：开机时service能够自启动

验证目标：开机后，执行adb shell service list，能看到新的service

本章将要配置SEpolicy以确保service开机启动。SEpolicy是引入了SELinux（kernel）后所需求的一种安全策略。SELinux会默认阻止一些关键操作（例如文件操作，ioctl等），我们需要逐条声明后，才能合法进行这些操作。

4.0 开始配置SEpolicy

在第3章最后，我们能编译得到一个新的系统版本。但在这个版本中，service不会随开机启动，因为我们还没有配置SEpolicy。一种更具有演示性的做法是，我们收集log中的拒绝信息，再对应配置SEpolicy。然而，由于全编译一次的时间成本过高，在这里，我们先配置完所需的SEpolicy，再检查是否能自动启动。

需要注意的是，在配置SEpolicy相关文件时，每个文件末尾必须另有一行空白行，否则会在编译时遇到无法预知的错误。具体原因我也不太清楚。

4.1 添加新feature目录

文件vendor/vendorabcd/security/sepolicy_vendor/features/sepolicy_features_vendor.mk 中定义了vendorabcd的vendor相关sepolicy。我们按格式增加一个feature。

添加如下一行：

BOARD_SEPOLICY_DIRS += $(LOCAL_PATH)/sensorscalibrate/vendor

并在此目录下创建/sensorscalibrate/vendor目录。进入这个新创建的目录。

4.2 创建 hal_sensorscalibrate_default.te

创建一个文件，名为hal_sensorscalibrate_default.te，内容如下：

type hal_sensorscalibrate_default, domain;

type hal_sensorscalibrate_default_exec, exec_type, vendor_file_type, file_type;

init_daemon_domain(hal_sensorscalibrate_default)

其中的init_daemon_domain是一段宏，可以自动帮助我们完成与init相关的policy声明。这段宏的括号中的输入x应为一个domain（即本文件，在第一行定义），并有名为x_exec的对象被定义为一个executable（在第二行定义）。第一行和第二行满足了init_daemon_domain对输入的需求。

我们现在还没有把 hal_sensorscalibrate_default_exec 与实际文件相绑定。于是另创建一个文件，名为file_contexts。

4.3 创建 file_contexts

file_contexts负责声明实际文件为某个SEpolicy中的对象。

我们将手机中service可执行文件的路径，声明为hal_sensorscalibrate_default_exec。

创建一个文件，名为file_contexts，内容如下：

/(vendor|system/vendor)/bin/hw/vendorabcd\.hardware\.sensorscalibrate-service u:object_r:hal_sensorscalibrate_default_exec:s0

4.1 无法启动时的排查方法

1. 确认service本身可正常运行

我们首先尝试手动启动服务，以收集相关log。

在adb shell内，切换到su用户。将SEpolicy调整到宽容模式，放行未声明的操作。

su root

setenforce 0

getenforce #检查是否打开宽容模式（输出Permissive为宽容模式）

启动服务：

/vendor/bin/hw/vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-service

检查服务是否正常启动。不要关闭前一个终端窗口，另开一个窗口，在adb shell中执行

service list | grep sensorscalibrate

有如下输出，说明启动成功：

159 vendorabcd.hardware.sensorscalibrate.ISensorsCalibrate/default: [vendorabcd.hardware.sensorscalibrate.ISensorsCalibrate]

如果方括号[ ]内没有内容，可能是未成功打开宽容模式。

2. 检查启动阶段的log

dmesg是linux提供的内核log工具，与系统启动相关的log在其中有记录。

打开终端，进入sudo模式，收集本次启动的dmesg：

adb root

adb shell dmesg > dmesg.txt

如果看到类似于以下的dmesg内容，说明系统启动时，由于SEpolicy阻拦，service启动失败：

[ 10.220035] init: init 27: [10038][0]Could not start service 'vendor.sensorscalibrate-hal' as part of class 'hal': File /vendor/bin/hw/vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-service(labeled "u:object_r:vendor_file:s0") has incorrect label or no domain transition from u:r:init:s0 to another SELinux domain defined. Have you configured your service correctly?

3 查看系统运行阶段的log

在宽容模式下，系统不会阻止未声明的操作，但仍记录这些操作的拒绝记录。我们可以通过拒绝记录来添加对应的声明。

在adb shell中执行

logcat | grep sensorscalibrate

若看到有如下log，记录了被拒绝的的操作：

11-10 16:29:41.311 633 633 E SELinux : avc: denied { find } for pid=3223 uid=2000 name=vendorabcd.hardware.sensorscalibrate.ISensorsCalibrate/default scontext=u:r:shell:s0 tcontext=u:object_r:default_android_service:s0 tclass=service_manager permissive=1

#这个log的意思是我试图从shell启动service但是失败了