在PyQt5窗口中嵌入open3d窗口显示点云图形

 本文方法来自：PYQT5内嵌外部exe程序（win7）_pyqt5嵌入外部窗口_这杯可乐有点甜的博客-CSDN博客

open3d在绘制点云等图形时，通常需要创建一个窗口。本文实现了将open3d创建的窗口显示在Qt窗口内，以便于后续通过Qt控件和槽函数调用open3d强大的绘图和处理功能。

运行结果如下图所示：

实现过程：

1.首先，导入需要的库：

import sysimport open3d as o3dfrom PyQt5.QtWidgets import QApplication,QMainWindow,QWidgetfrom PyQt5.QtGui import QWindowfrom PyQt5.QtCore import QTimerimport win32gui

其中win32gui为Pywin32库。

2.设计界面：

用Qt Designer绘制界面，如图：

 保存并编译.ui文件,得到对应的.py文件。

3.嵌入窗口：

新建一个python文件，继承刚刚所写的界面的类。

创建一个open3d的Visualizer类的实例vis，并创建窗口：

class MainWindow(QMainWindow):    def __init__(self,parent=None):        super(MainWindow, self).__init__(parent)        self.ui = Ui_display_test.Ui_MainWindow()        self.ui.setupUi(self)        self.vis = o3d.visualization.Visualizer()        self.vis.create_window()        

添加断点，或者使用vis.run()使窗口保持显示，在Visual Studio安装目录的Community\Common7\Tools找到并打开Spy++，按Ctrl+F，将“查找程序工具”拖动到打开的open3d窗口上，如图：

得到窗体类名为GLFW30。

通过Pywin32和PyQt5.QtGui 找到这个类对应的窗口，并获得对应WinId：

        self.winid = win32gui.FindWindow('GLFW30',None)        self.sub_window = QWindow.fromWinId(self.winid)

创建WindowContainer，将窗口放入其中，在将WindowContainer添加到Qt布局中：

        self.displayer = QWidget.createWindowContainer(self.sub_window)        self.ui.grid_display.addWidget(self.displayer)

此时open3d窗口已经嵌入Qt窗口中。

4.加载点云，测试效果：

根据open3d文档，o3d.visualization.draw_geometries([pcd])方法可以用以下代码替代实现：

def custom_draw_geometry(pcd):    # The following code achieves the same effect as:    # o3d.visualization.draw_geometries([pcd])    vis = o3d.visualization.Visualizer()    vis.create_window()    vis.add_geometry(pcd)    vis.run()    vis.destroy_window()

因此，添加函数：

    def draw_test(self):        pcd = o3d.io.read_point_cloud(r'../material/bun000.pcd')    #点云路径        self.vis.add_geometry(pcd)        self.vis.run()

并在析构函数添加

self.vis.destroy_window()

5.修改为非阻塞显示方式：

上面的代码虽然能正常显示点云，但是由于vis.run()是阻塞方式运行的，所以在窗口关闭时destroy_window()并不能被执行，此时会导致GLFW一直报错，程序无法停止运行。

在open3d文档中，有：

代码的下一部分是本教程的核心。update_geometry通知vis相关的几何图形已经更新。最后，可视化器通过调用poll_events和update_renderer渲染一个新帧。在任何for循环迭代之后，destroy_window将关闭窗口。

 将vis.run()替换为：

while True:        self.vis.poll_events()        self.vis.update_renderer()

实现的效果与vis.run()相同。

添加一个定时器，设置定时器为20毫秒，将这两行代码写到定时器信号对应的槽函数中：

    def __init__:        …………        self.clock = QTimer(self)        self.clock.timeout.connect(self.draw_update)        self.clock.start(20)        …………    def draw_update(self):        self.vis.poll_events()        self.vis.update_renderer()      

就实现了每20ms刷新一次显示，同时不阻塞程序运行。

完整代码：

display_test.ui：

 MainWindow          0    0    828    608          MainWindow                                              QLayout::SetDefaultConstraint                                                 0     0     828     26              

Ui_display_test.py，由display_test.ui编译生成：

# -*- coding: utf-8 -*-# Form implementation generated from reading ui file 'd:\personal programs\gradesign\CSDN文章用\display_test.ui'## Created by: PyQt5 UI code generator 5.15.4## WARNING: Any manual changes made to this file will be lost when pyuic5 is# run again.  Do not edit this file unless you know what you are doing.from PyQt5 import QtCore, QtGui, QtWidgetsclass Ui_MainWindow(object):    def setupUi(self, MainWindow):        MainWindow.setObjectName("MainWindow")        MainWindow.resize(828, 608)        self.centralwidget = QtWidgets.QWidget(MainWindow)        self.centralwidget.setObjectName("centralwidget")        self.gridLayout = QtWidgets.QGridLayout(self.centralwidget)        self.gridLayout.setObjectName("gridLayout")        self.horizontalLayout = QtWidgets.QHBoxLayout()        self.horizontalLayout.setObjectName("horizontalLayout")        self.grid_display = QtWidgets.QGridLayout()        self.grid_display.setSizeConstraint(QtWidgets.QLayout.SetDefaultConstraint)        self.grid_display.setObjectName("grid_display")        self.horizontalLayout.addLayout(self.grid_display)        self.horizontalLayout.setStretch(0, 3)        self.gridLayout.addLayout(self.horizontalLayout, 0, 0, 1, 1)        MainWindow.setCentralWidget(self.centralwidget)        self.menubar = QtWidgets.QMenuBar(MainWindow)        self.menubar.setGeometry(QtCore.QRect(0, 0, 828, 26))        self.menubar.setObjectName("menubar")        MainWindow.setMenuBar(self.menubar)        self.statusbar = QtWidgets.QStatusBar(MainWindow)        self.statusbar.setObjectName("statusbar")        MainWindow.setStatusBar(self.statusbar)        self.retranslateUi(MainWindow)        QtCore.QMetaObject.connectSlotsByName(MainWindow)    def retranslateUi(self, MainWindow):        _translate = QtCore.QCoreApplication.translate        MainWindow.setWindowTitle(_translate("MainWindow", "MainWindow"))

displaytest.py：

import sysimport open3d as o3dfrom PyQt5.QtWidgets import QApplication,QMainWindow,QWidgetfrom PyQt5.QtGui import QWindowfrom PyQt5.QtCore import QTimerimport win32guiimport Ui_display_testclass MainWindow(QMainWindow):    def __init__(self,parent=None):        super(MainWindow, self).__init__(parent)        self.ui = Ui_display_test.Ui_MainWindow()        self.ui.setupUi(self)        self.vis = o3d.visualization.Visualizer()        self.vis.create_window(visible=False)  #visible=False窗口不显示，避免启动时一闪而过        self.winid = win32gui.FindWindow('GLFW30',None)        self.sub_window = QWindow.fromWinId(self.winid)        self.displayer = QWidget.createWindowContainer(self.sub_window)        self.ui.grid_display.addWidget(self.displayer)        self.clock = QTimer(self)        self.clock.timeout.connect(self.draw_update)        self.clock.start(20)        self.draw_test()    def draw_test(self):        pcd = o3d.io.read_point_cloud(r'../material/bun000.pcd')    #点云路径        self.vis.add_geometry(pcd)        self.vis.update_geometry(pcd)            def draw_update(self):        self.vis.poll_events()        self.vis.update_renderer()          def __del__(self):        #self.clock.stop()      #这一行其实并不需要        self.vis.destroy_window()if __name__ == '__main__':    app = QApplication(sys.argv)    window = MainWindow()    window.show()    sys.exit(app.exec_())

来源地址：https://blog.csdn.net/baiice_lee/article/details/129967491